自此关公一面每日上朝当值，一面在貂蝉督导下苦习夺魄大法，渐有成效。过了数十日，又让糜芳化妆成平民模样，潜出许都，转道青州前往河北地带，去打听皇叔下落。按下关公不提，且说刘备依附袁绍于冀州，袁绍待之甚厚，时常相聚，谈论曹操军备情况，时刻寻机要攻打许都。刘备在河北停留月余，当初在徐州打散士卒得知皇叔下落，逐渐陆续寻至，慢慢集结于冀州。前来投奔者竟有谋士简雍，言明糜竺已在南阳胡车儿军中，并说服胡车儿整军相候皇叔，自己却是闻讯前来与主公会合。刘备大喜，便与简雍日夜商议脱身之计。袁绍闻说刘备在冀州收降纳故，军力渐有复振之相，不由心怀疑虑。时间长了，又听部下挑拨，竟对刘备复起杀心，只是恐惹天下议论，一时未及动手。转眼到了建安五年七月，汝南黄巾军首领刘辟派来使节，到冀州拜见袁绍下书，说欲脱离南阳守将胡车儿，率众叛归。
袁绍观书大喜，遂与部下商议，派何人前往联络刘辟。谋士田丰与刘备向来交好，趁机向袁绍进言，可使刘备南下会合刘辟，顺便招集当日徐州离散之关羽、张飞等部将，以挠乱曹操之后，使其腹背受敌。袁绍闻之大赞，便又即刻放弃杀心，反召玄德商议，请其率本部兵马，借道青州沿东海向南，前去与刘辟合兵，寇略许都以南，与冀州对许都形成南北夹击之势。刘备早与简雍共议脱离牢笼之计多日，此时见机会到来，不由大喜，知道是田丰暗助之功。于是欣然领命，告辞袁绍回府，打点兵马粮草，来日放炮出兵。不消三日，兵马到达邺城。刘备在城外安下营寨，自同简雍进城召见县令，拿出袁绍兵符，催收粮饷。县令见了主公大令，自然曲意逢迎，赶忙派人连夜备办。刘备与简雍当夜即宿在城中馆驿。
当夜定更时分，刘备正与简雍谋划此去汝南行止，忽然驿卒来报，有一年轻雄伟大汉求见皇叔，因不明其身份不敢随意放入，正在门外立候。刘备听得驿卒描绘来者形容，不由心中一动，忙和简雍迎出馆驿，见门外果然站着一个大汉，一身软靠戎装，头上却戴了一个斗笠，遮住大半张面孔。那大汉身后立着一匹白龙宝驹，浑身上下并无一根杂毛，鸟翅环上挂着一条丈二烂银枪，在月色之下熠熠生辉，冷艳不可方物。刘备见了那枪马，心中惊喜，却又不敢唐突，当下抱拳道：“不才涿州刘备，敢问壮士前来相见，不知有何见教？”那大汉见到刘备，情不能已，却不回礼，一把扯住刘备手腕，又回身四顾一番，确定无人窥视，即将刘备和身后的白龙马一并拉进馆驿。回身掩上大门，顺手摘下斗笠，纳头便拜，泣不成声道：“天可怜见！子龙听从师父之命，在此相候多日，果然得见皇叔。因我在邺城颇多相识，尽都是袁绍部下，故此遮了脸面，适才失礼，皇叔休怪。”刘备见果是赵云，心中酸楚，也不由流下泪来，连忙双手相搀，泣道：“果是子龙，想煞刘备，几乎今生不能相见。”
简雍在旁见了，心中亦喜亦悲，忙道：“子龙来了，那就好了。此处不是讲话所在，请到内室说话。”刘、赵二人连声称是，刘备叫来驿卒，命将白龙马牵去后槽饮喂。三人携手揽腕，进入内室，重新叙礼，分别落座。刘备急切问道：“自上次徐州一别，与子龙七年不见，刘备真是梦里也想，不料今日于此地相会。我在许都听闻公孙瓒兵败身亡，担心子龙下落，却无处抓问，真是心急如焚，不可终日。子龙快说，你这是从何而来？”
赵云见刘备真情流露，心下感念，遂欠身答道：“往事一言难尽。某自与皇叔徐州别后，复又回到邺城，随白马将军前后与袁绍数战，胜败未分。其后双方言和，适逢家兄不幸病故，某回乡理丧，又被师父留在山上学艺五载。后来方知，师父早料到白马将军必然败于袁绍，恐我在军中，徒逞血气之勇丢了性命，这才以授艺为名，强留我在身侧，不使我下山。师父听闻皇叔与曹操作战不利，弃了徐州，这才令某前来邺城相候，道是在此定能相遇。师父命我今生相随皇叔，共扶汉室大业，不料果然得见。皇叔无恙，实乃赵云之幸！”
刘备赞叹不止，回顾简雍道：“左慈先生真乃世外高人，处处安排妥当，又难得子龙如此忠义。刘备得此虎将相助，大业必成，此生再无遗憾矣！”简雍便向刘备道贺：“皇叔否极泰来，又得豪杰相佐，何愁大业不成。”三人且说且笑，几乎一夜不眠。次日天明，邺城县令已将粮饷备齐，请刘备到衙，当面交割已毕。刘备押送粮队出城，令简雍前面带路，自与赵云在粮车之后。赵云低声道：“主公此次到汝南受那刘辟之降，带了多少军马？”刘备苦笑道：“本初命我南下，却不肯不分我一兵一卒，故此只带了本部徐州兵两千余人。”
赵云摇头道：“太少。那刘辟本是黄巾出身，心胸狭隘，见我兵少，则必轻视于我，恐生他变。请主公先行出城回营，若是信得过赵云，某在邺城却颇有一些相识的旧部勇士，早就不满袁绍，只恨不得明主相随。我且留在城中半日，必引他们出城相随主公。”刘备大喜，以手抚赵云肩背道：“子龙于我患难之时来投，自此以后便是生死相交，休说那信与不信的话语。此处毕竟属于袁本初地盘，子龙此去小心。招不招来兵勇不妨，你却定要全身出城，前来与我相会。”