晋厉公不忍心，说“一旦杀三卿，寡人不忍益也”。一天杀了三个卿，不忍心再多杀了。晋厉公让胥童把栾书两卿放了，任命胥童为卿。
两卿生还，直呼侥幸，认为晋厉公早晚还会杀掉他们，不如于是先下手为强杀了晋厉公另立新君。于是栾书和荀偃趁晋厉公外出的机会派人刺杀了晋厉公，然后拥立晋厉公的侄子为君，是为晋悼公。
诸侯都知道是栾书和荀偃杀了晋厉公，但没人愿意替晋厉公出头。晋国百姓也知道晋厉公死于谋杀，但怨恨晋厉公不断发动战争，不断增加赋税和劳役，没人替他抱屈。晋厉公人缘太差。国内外都无意追究栾书和荀偃弑君之罪，对他们立的新君也无意抵制。
晋悼公当时只有14岁。栾书等人认为小孩容易控制。没想到这孩子聪明绝顶，反手就把栾书等人控制住了。
晋悼公第一次接见群臣就要大家起誓效忠他。他说，如果大家要我做这个国君，就要服从我的命令。不愿服从我的命令，不如现在就废黜我。拥戴我还是废黜我，我要你们现在就做出决定。群臣纷纷发誓服从命令听指挥，紧密团结在晋悼公周围。
晋悼公趁热打铁发布政令，把刺杀晋厉公的人乱刀砍死，让栾书离职回家养老，任命韩厥为中军元帅接替栾书，但同时提拔栾书的儿子为大夫，快刀斩乱麻了结弑君一案。对朝廷进行人事调整，提拔有口碑有德行的人，罢免有污点没能力的人。推行德政，救济老弱病残孤，尽量减轻百姓负担。大家惊讶晋悼公处理政事非常老练，条理清晰，根本不像一个14岁的孩子。没人敢轻视晋悼公。晋国很快稳定下来，恢复了以前的强盛。
楚共王得知晋厉公死了，以为机会来了，立即出兵北上去中原争霸。楚军攻占了宋国的彭城（在江苏徐州），切断了吴国与中原的交通。
楚共王留下300乘战车守城，然后率主力回国。
宋国的反攻被楚军击退。宋国向晋国求援。晋悼公为了树立自己在国际上的霸主形象，集合曹卫等国兵力去帮助宋国，一举拿下彭城。随后，他调转枪口进攻郑国，攻入了郑国的外城。
楚共王岂肯善罢甘休，派兵来救郑国。两军对峙，谁也不敢轻易发动决战。
诸侯军队在虎牢（河南荥阳西北）筑城据守，一方面威逼郑国，一方面防御楚国。诸侯军队有了虎牢做基地，进可攻，退可守。楚军更不敢发动进攻。郑国见状，向晋国请降。
这时吴国趁机入侵楚国。吴国一直在盯着楚国，但凡楚军主力出动，就趁虚而入进攻楚国。
楚军只得从中原撤兵，转向东边去打吴国。具体作战过程不详，只知道楚军三百辆战车和三千士兵杀进吴国，只有八十辆战车和三百士兵活着回来。战争虽然打赢了，但属于惨胜，得不偿失。这时吴国趁机入侵楚国。吴国一直在盯着楚国，但凡楚军主力出动，就趁虚而入进攻楚国。
楚军只得从中原撤兵，转向东边去打吴国。具体作战过程不详，只知道楚军三百辆战车和三千士兵杀进吴国，只有八十辆战车和三百士兵活着回来。战争虽然打赢了，但属于惨胜。不仅如此，吴军随即卷土重来。楚军的作战显然没有起到任何作用。楚国国内指责楚军的主帅子重不会打仗，得不偿失。子重为此郁闷得一病而死。
楚国受吴国的牵制没法专心争霸。不过楚共王也设法给晋国添堵。他跟秦国重新结盟威胁晋国的后方。秦国扮演吴国的角色不断侵扰晋国。晋国因此被楚国拉回同一个起跑线。
晋楚争霸的同时都有后顾之忧，之前的故事重演。
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