楼观道为早期道教派别之一。形成于北朝北魏时期，流传至隋唐间。
楼观道尊尹喜为祖师。尹喜的原型是春秋时代与老聃齐名的道家关尹。《庄子；天下》将其与老聃并列，叹为‘古之博大真人哉‘！关尹主张‘在己无居，形物自著‘，做人要‘其动若水，其静若镜，其应若响‘。所以他‘未尝先人，而常随人。‘《吕氏春秋；不二篇》在论诸家学术特点时，称‘老聃贵柔‘、‘关令贵清‘。高诱注云：‘关尹，关正也，名喜，作《道书》九篇。‘司马迁为老子作传，有曰：‘老子修道德，其学以自隐无名为务。居周久之，见周之衰，乃遂去。至关，关令尹喜曰：‘子将隐矣，强为我著书。‘于是老子乃著书上下篇，言道德之意五千余言而去，莫知其所终。‘①于是关尹遂成为关令尹喜，道德五千言之《老子》遂成为老子为尹喜所写之书。传为刘向所著之《列仙传》曰：‘关令尹喜者，周大夫也。善内学，常服精华，隐德修行，时人莫知。老子西游，喜先见其气，知有真人当过，物色而遮之，果得老子。老子亦知其奇，为著书授之。后与老子俱游流沙化明（‘明‘为‘胡‘字之误－－引者注），服苣胜实，莫知其所终。尹喜亦自著书九篇，号曰《关令子》。‘此传除将尹喜之官阶由函谷关令升为周大夫外，又增加了他善内学、隐德修行的行谊，特别是增加他与老子俱游流沙化胡的内容。其后道士们据此加以增饰、渲染，敷衍成系统的老子化胡成佛的故事。其中除西晋王浮作《老子化胡经》以外，东晋、南北朝时，又有《玄妙内篇》《出塞记》《关令尹喜传》《文始内传》等许多有关老子和尹喜的传记，加以渲染。在这些经、传中，尹喜始终是老子化胡（实为化佛）的随行大弟子和得力的助手或代理人，成为老子化胡故事中最显赫的人物。因此在这个时期逐渐形成的楼观道就选择这个显赫人物作为自己的创派祖师。《楼观本起传》：‘楼观者，昔周康王大夫关令尹之故宅也。
以结草为楼，观星望气，因以名楼观。此宫观所自始也。问道授经，此大教所由兴也‘。②《楼观先师传》和《楼观本记》亦称：昔周康王闻尹先生有神仙大度之志，乃拜为大夫，并赐嘉名，因号此宅为楼观焉。次昭王时，大夫遇老君，因遂得道。其次，穆王乃钦尚遗尘，为建祠修观，召幽逸之人，置为道士。自尔相承，于今不绝。③意即楼观道是在周康王时开创的，尹喜为其创教祖师。这无非是为了托之古远，在佛道斗争中以抬高自己的身价而已。事实上，该派在南北朝时期，也是力主老子化胡之说，为排佛教思想之最烈者。
尽管楼观道尊奉尹喜为祖师，但不能证实楼观道在周康王时就已创立。因为道教所尊奉的始祖老聃是春秋末期人，如果真有一个关令尹喜，也只能与他同时，怎能在他们出生之前很久的西周康王时会产生出一个道教派别来？因为道家老子之变为道教老子，道家学派之演变为道教，是在他们以后很久的事。楼观传记作者为了使人相信尹喜在西周初年确已创立楼观道，又在尹喜之后，安排了十二名所谓周秦道士：尹轨、杜冲、彭宗、宋伦、冯长、姚坦、周亮、尹澄、王探、李翼、封衡、张皓（见《仙苑编珠》所引《楼观传》）。称他们相继住楼观，续传尹喜之道。当然，这些记载，皆非信史。
据其他有关资料核查，陕西周至县楼观，自三国末期起，始有道士隐居修道。最早者为三国末的郑法师（履道）。继之者有其弟子梁谌，活动于西晋，卒于东晋初。接着又有王嘉、孙彻、马俭等，活动于东晋十六国时。截至东晋末，楼观道士仍然很少，对社会影响甚微。表明在那之前，楼观道尚未形成一个有一定特征和一定内聚力的道派。它正式形成为一个对社会产生影响的道派，始于北魏太武帝拓跋焘之时。据有关资料记载，太武帝始光（424～428）初，道士尹通事马俭法师于楼观，其后道术精进，渐获令誉。‘太武好道，钦闻其名，常遣使致香烛，俾之建斋行道。自是四方请谒不绝。④嗣后，道士牛文侯、尹法兴等人才接踵而至，道士增至四十余人。北魏孝文帝太和（477～499）中，道士王道义又从姑射山率门弟子六七人来楼观，并大修观宇，土木工匠就役者，日常百数。楼观坛宇，一皆鼎新。王道义又‘令门人购集真经万余卷‘，置楼观。⑤再后，西魏文帝又钦敬楼观道士陈宝炽，召入延英殿问道，太师安定公及朝士大夫皆从而师之。大统十五年（549）卒，诏谥正懿先生。⑥又召其弟子李顺兴至都城，试以法术，‘有验，由是朝野钦信。‘⑦由是观之，在北魏时期，楼观道在封建统治者的支持下，始正式形成为一个拥有相当数量的徒众、并对朝野上下有一定影响力的道派。
楼观派尊奉的经典主要是《道德经》，因为传说此书是老子应尹喜之请而作，故为该派道士必修的经典。其次，因该派坚主老子化胡说，故敷衍老子化胡最鲜明的某些经书，如《老子化胡经》《老子西升经》《老子开天经》和《妙真经》等，皆为该派所重视。《道教义枢》卷二《七部义》引《太玄经》云：‘无无日道，义枢玄玄。而尹生所受，唯得《道德》《妙真》《西升》等五卷。‘《甄正论》卷中云：‘（老子），后遂西之流沙，至函谷关，为关令尹喜演《道