道教形成于东汉的中后期。它之所以产生，不是偶然的，而有其所以产生的历史条件和社会思想渊源，并经长期的酝酿和积累的必然结果。
历史背景
第一，中国封建社会由战国进入秦汉时代，建立了统一的中央集权的封建国家，政治、经济和文化的发展，都达到了前所未有的水平，在当时的世界上居于发达的领先地位。但是，秦汉的社会发展，又受到封建生产方式的制约，呈现时起时伏的波浪式延展的趋势。即使在秦汉鼎盛时期，社会矛盾也很尖锐。在封建生产关系的基础上，地主阶级和封建国家对广大农民进行残酷的剥削和压迫，土地兼并也日益加剧，使得‘富者田连阡陌，贫者无立锥之地‘，‘贫民常衣牛马之衣，而食犬彘之食。重以贪暴之吏，刑戮妄加，民愁无聊，亡逃山林，转为盗贼，赭衣（囚徒）半道，断狱岁以千数‘。①农民阶级与地主阶级的矛盾日益突出，农民对地主阶级的反抗也日益增多。封建统治者如何对付农民的反抗以巩固自己的统治，是摆在他们面前的一个迫切问题。秦王朝以法家思想为指导，实行严刑峻法，仅凭暴力镇压以加强其统治，又迷信神仙方士，大搞鬼神祠祀，梦想由一世至万世，但却转瞬之间即为农民大起义的怒涛所覆灭，从而震撼了整个地主阶级，迫使继起的汉王朝统治者不得不从中吸取教训，结合实际，重新调整其所谓‘治国理民‘的理论和策略，实行约法省禁与清静无为相结合的‘黄老政治‘，以安定社会秩序。于是，社会经济得到了较快的恢复和发展，出现了‘文景之治‘的繁荣景象。汉武帝即位之后，他凭借几代经营积蓄起来的雄厚资财，连续发起反击北方匈奴的侵扰和开拓西南疆域的大规模战争，扩大和巩固了边防阵地。中国封建社会，处于空前强盛时期。但同时却‘多杀士众，竭民财力，奢泰亡度，天下虚耗，百姓流离，物故者半。蝗虫大起，赤地数千里，或人民相食，畜（蓄）积至今未复，亡德泽于民‘。②封建社会的固有矛盾愈来愈尖锐。到武帝晚年，‘郡国盗贼群起‘，③农民纷纷起义。‘南阳有梅免、白政，楚有殷中、杜少，齐有徐勃，燕赵之间有坚卢、范生之属。大群至数千人，擅自号，攻城邑，取库兵，释死罪，缚辱郡太守、都尉，杀二千石，为檄告县趣具食；小群以百数，掠卤乡里者，不可胜数也‘。④
西汉王朝在农民起义的打击下，便由盛而衰，最后终于灭亡。光武虽号中兴，但这个东汉王朝却是建立在农民起义的火山上的，只有光武、明帝和章帝三代，社会稍为安定。
从和帝开始，世家大族和地方豪强势力迅速膨胀，并在政治上逐步形成外戚与宦官两大集团，彼此争夺政治权力，把持朝政；地方官吏则贪残专恣，不奉法令，侵冤小民。东汉王朝的统治日益腐朽和黑暗，整个社会一直动荡不安，给广大劳动人民带来莫大的痛苦。特别是在外戚、宦官两大集团激烈争夺政权的过程中，豪强地主大量兼并土地。广大农民丧失土地后，一部分沦为依附豪强地主的佃农或雇佣，受着极其残酷的剥削，更多的农民则变成无家可归、辗转道路的流民，处境尤其悲惨，被迫起为‘盗贼‘，甚至出现‘贫困之民，或有卖其首级以要酬赏，父兄相代残身，妻籋相视分裂‘⑤等目不忍睹的悲惨景象。加以当时自然灾害频仍，疫病流行，广大人民陷于水深火热之中。
造成人民深重苦难的现实世界，是宗教赖以滋生的气候和土壤。一方面，生活在社会底层的广大人民群众，在摆脱秦王朝的奴役之后，又受到新建的汉王朝日益沉重的压榨而痛苦不堪。但他们当时受自给自足的自然经济的局限，生产规模小，生产力水平低下，科学知识十分贫乏，人民群众既无法避免、也无法理解封建压迫和自然灾害所造成的社会不平与人世苦难的根源，他们渴望摆脱苦难，而又找不到出路。
因此往往幻想有一种超人间的力量来伸张正义，并帮助他们改善处境，于是就把希望寄托在神灵的护皊上。这是产生宗教的内在条件；另一方面，统治阶级在面临严重的社会危机的时候，也极力企图利用宗教来麻痹人民反抗的意志，宣扬君权神授，借以消弭随时都可能发生的人民抗争的风暴，同时也希望宗教成为他们统治的后盾，祈求‘长治久安‘和个人的福寿康宁。在上列两种条件下，宗教的产生，就成了客观的社会需要。
第二，汉代统治思想的宗教化，也直接为道教的产生提供了有利的社会条件。
秦王朝的覆灭，暴露了单靠严刑峻法和暴力镇压，并不能解决社会矛盾，治国安民。汉初奉行黄老之术，虽然使社会矛盾得到了缓解，也未能防止封建社会固有矛盾的发展，以致到汉武帝时，又面临‘盗贼群起‘、农民以暴力反抗官府的事件‘不可胜数‘的严重社会问题。为了在不可避免的社会矛盾中巩固自己的统治地位，他们鉴于历史上‘圣人以神道设教而天下服矣‘⑥的经验，企图借助鬼神的威力，加强‘文武并用‘的‘长久之术‘，以使黎民百姓成为规规矩矩的顺民。
《淮南子》明确主张‘因鬼神为禨祥，而为之立禁‘，‘借鬼神之威，以声其教‘。⑦
汉武帝更是身体力行，他即位之后，‘尤敬鬼神之相‘，⑧重用神仙方士，大搞祠神求仙活动。为适应封建统