魏延是蜀汉大将之一，在刘备时期坐镇汉中，已经颇受重用，在诸葛亮时期，魏延在军中的地位基本仅次于诸葛亮，诸葛亮死后，为杨仪害死。
【坐镇汉中】
历史上魏延在刘备进入益州时，率领私人武装跟随刘备入蜀，先是北上对抗张鲁，后南下讨伐刘璋，曾经和黄忠等人分统军队平定广汉郡，屡立战功，被任命为牙门将军。
刘备自立为汉中王后，迁治所至成都，需要一位重要将领镇守汉川，大家都议论一定是张飞，张飞也心想必定是他自己。刘备却提拔魏延为督汉中镇远将军，领汉中太守，全军无人不感到惊讶。刘备大宴群臣，问魏延道：“现在对你委以重任，你作何打算？”魏延回答说：“若曹操带领天下兵马前来，请让我为大王您去抗击他；如果是其他将领带领十万人马前来，请让我为大王您把他们吃掉。”刘备闻言叫好，众人也都觉得他出言豪壮。刘备称帝后，又升魏延为镇北将军。
【随军北伐】
建兴元年(223)，刘备去世，刘禅继位，魏延被封为都亭侯。建兴五年(227)，诸葛亮驻军汉中，更以魏延为督前部，领丞相司马、凉州刺史。当时魏延每次随诸葛亮出兵，都想请求单独率领一万人马，与诸葛亮分兵两路进发而会师潼关，像从前韩信所为，然而诸葛亮总是制止不允。魏延常以为诸葛亮胆小，叹恨自己的才能没有得到充分的发挥。
建兴八年(230)，曹魏来袭，诸葛亮派遣魏延率军西进羌中，魏国后将军费瑶、雍州刺史郭淮与魏延大战于阳溪，魏延大败郭淮等人，由是被迁为前军师征西大将军、假节，晋封为南郑侯，其声势声望基本只在诸葛亮之下。
历史上诸葛亮甚为重用魏延，当时都乡侯刘琰任卫尉中军师后将军，后升车骑将军，朝臣排位总随李严之后。刘琰和魏延发生矛盾后，直接受到诸葛亮的责备，并且被遣回成都。
【魏延和杨仪】
魏延既善于养兵，又勇猛过人，加上性格矜持高傲，当时大家都对他敬而远之。惟有文臣杨仪对他不宽容不让步，魏延对此十分仇恨，两人关系有如水火。
当时魏延在诸葛亮麾下作为武官之首，而杨仪作为文臣之首，二人之间关系极为恶劣，甚至已经到了天下皆知的程度。
据《襄阳记》记载，诸葛亮曾经派遣费祎出使吴国，孙权经常灌醉费祎，向他询问蜀国事物，曾大醉问费祎道：“杨仪、魏延，皆为牧竖小人。二人虽常有鸣吠之益于时务，但既已任之，其势必不得为轻，若一朝无诸葛亮，二人必为祸乱矣。你们这样胡涂，不知防虑于此，如何为将来打算呢？”费祎愕然不能即答。其时襄阳人董恢以宣信中郎副费祎使吴，于是看着费祎说：“可速指杨仪、魏延之不协纯起于私忿而已，二人并无黥布、韩信等难御之心。如今正要扫除强贼，混一国内，功以才成，业由才广，若果舍此不任，辄尔防其后患，那不就等于害怕风波而废其舟楫吗？这并非长计。”孙权方才大笑而乐。
【死于杨仪之手】
建兴十二年(234)，诸葛亮发动最后一次北伐，出兵北谷口，以魏延为先锋。他距诸葛亮营地十里扎寨，晚上梦见自己头上生角，于是他问善占梦的赵直，赵直骗他说：“麟麒有角但它不用角，这是不战敌人自破的征兆。”退下后他去告诉别人说：“‘角’这个字，刀下加用；头上用刀，这是很可怕的凶象！”
当年秋，诸葛亮病重，便秘密地与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等讨论筹划他死后退军的安排，让魏延断后，姜维次之；若魏延不服从军令，便弃他不顾，军队照常行动。诸葛亮病逝后，秘不发丧，杨仪令费祎前去探听魏延的口气。
魏延说：“丞相虽然死了，我还在嘛，府中的亲属和官员可发丧还葬，我自然应当率领各军去进击敌人，怎么可以因为死了一个人而耽搁国家大事呢？再说我魏延是何等人，岂能受杨仪的指派，作断后的将军！”故此要同费祎一起作出留下的行动安排，要求费祎写出文告并由他们共同署名，告诉手下各位将领。
费祎骗他说：“我应该回去把您的意见跟杨长史说明，长史是文官，不懂军事，一定不会反对您的意见。”费祎一出魏延营门就飞马而去，魏延随即就后悔了，追他又来不及。魏延派人去观察杨仪等的动静，才知道他们全都准备按照诸葛亮生前安排好的计划，各营依次引兵撤退。魏延得到消息十分震怒，趁杨仪尚未发令撤军，自己率先带领手下的部队直接南归，烧毁所过地方所有的栈道。魏延、杨仪各自上表控告对方叛变，一日之内，文书都传递朝廷。
刘禅就此事问侍中董允、留府长史蒋琬，蒋、董二人都保证杨仪而怀疑魏延。杨仪等劈山开道，昼夜兼行，随魏延之后到达。魏延先到后，占据南谷口，派兵阻击杨仪等，杨仪等命何平在前抵御魏延。何平斥责魏延先到的行动说：“丞相归天，尸骨未寒，你们这些人竟敢如此行动！”魏延的兵士知道魏延理亏，便不听他的指挥，部队全都散去。魏延只是与他的儿子等几个人逃往汉中。杨仪派马岱追杀魏延，马岱砍下魏延的脑袋交给杨仪，杨仪起身用脚踏踩魏延的头说：“庸奴！还能干坏事吗？”于是诛杀魏延三族。
蜀汉一代名将，魏延就此一命呜呼。
诸葛亮死后，他的继承者蒋琬率领宿卫